Григорий родился и вырос в Москве, его родители – инженеры. Но мама работала по профессии ни где-нибудь, а на «Мосфильме», который находился прямо напротив дома, в котором жила семья артиста, поэтому мир кино был Антипенко близок с детства.
В школьные годы у Григория было много увлечений – театральная студия, карате и другие виды спорта, биология и даже пиротехника.
Самым сильным, пожалуй, было увлечение естественными науками, биологией и путешествиями. Если бы Антипенко не стал актером, то вполне мог бы стать, например, журналистом-естествоиспытателем.
Артист собирался поступать на биофак. После школы он пошел учиться в фармацевтическое училище, чтобы подтянуть химию, но там ему стало скучно, и он понял, что это не его.
После этого Григорий подумывал пойти на юридический факультет. Он даже закончил подготовительные курсы. Также актер закончил курсы бухгалтеров, подрабатывал в рекламном агентстве, был социальным работником, изготовителем факсимильных копий на «Мосфильме» и монтировщиком сцены в «Сатириконе».
Именно в театре «Сатирикон» в голову Григория впервые пришла мысль об актерской профессии. Он начал заниматься в подготовительной группе при МХАТе, а потом поступил в Щукинское училище.
Кстати, в театральны ВУЗ его взяли не только за талант, но и за мудрость. На вопрос преподавателя о целях поступления, артист ответил, что ему мало одной жизни.
С 1997 года главным увлечением Антипенко является альпинизм. Из-за плотного рабочего графика у артиста иногда бывают длительные перерывы между восхождениями, но свою страсть он не бросает.
К подготовке роли актер всегда подходит серьезно. Например, монолог Язона он репетировал на берегах Адриатики недалеко от того места, где происходило действие пьесы «Медея».
Постоянное общение с родными и близкими для Григория – это большая эмоциональная нагрузка. Поэтому артист часто любит уединяться, уезжая на месяц в горы, где живёт в трудных для него условиях. Регулярно поднимается на высоту более 5000 метров.